2021年第2回たいチャレ日誌

皆さんこんにちは！
2021年も絶賛活動中！たいチャレ日誌　第2回です。
今回はDJI RoboMaster S1チームから、WebエンジニアKがお送りします。

DJI RoboMaster S1って？

プログラミングの学習・教育用に開発されたロボットです。その名も「RoboMaster S1」！
専用のアプリケーションを使用して、ロボットの動作をプログラムすることができます。

「メカナムホイール」という特殊なタイヤが付いており、なんと車体の向きはそのままで全方向に移動可能！

言語はPythonとScratch（小中学生をメインターゲットとした教育用言語）が利用できるので、
コードを書いてみたい！という人はもちろん、プログラミングが初めての人も安心です！

今回はこの「RoboMaster S1」＋Pythonを使い、人を認識して近付いていくプログラムを作成しました。

いざ開発！

RoboMaster S1の開発には、DJIから配信されているアプリケーション「RoboMaster」を使用します。
このアプリケーションからRoboMaster S1に接続することで、プログラミングができるようになります。
ということで、まずはPCにアプリケーションをインストールして起動してみます。
DJIのアカウントを作成し、ログインするとトップメニューが表示されました！

ソロ	アプリケーションがコントローラとなり、実際にRoboMaster S1を操作することができます。
バトル	ソロモード同様にRoboMaster S1を操作して、他のRoboMaster S1とバトルすることができます。レースをしたり、ゲル弾や赤外線ビームによる撃ち合いが楽しめます。
ラボ	Python、Scratchにより、RoboMaster S1の動きをプログラムすることができます。

今回はプログラミングを行いたいので、「ラボ」に進みます。

「マスターへの道」や「ロボアカデミー」では、ガイドに沿ってRoboMaster S1のプログラミングを学ぶことができます。
初めての方はまずここから進めてみるのもおすすめです。
「DIYプログラミング」を選択すると、いよいよ開発画面が表示されます！

冒頭で紹介した通り、RoboMaster S1はPythonかScratchで開発することができます。
Scratchはこのように動作がブロックで用意されており、これを繋げることでプログラミングを行います。
右上の切り替えアイコンをクリックするとPythonのコードに変換することも可能です。
ブロックをPythonコードに変換した場合の関数名が確認できるので、プログラミングの参考にもなります。

最初から用意されているサンプルコード。Scratchはブロックによる視覚的なプログラミングができます。

そして、今回使用するPythonがこちら。ここで実際にコードを書いて、プログラミングを行います。
こちらにはScratchにあった切り替えアイコンはありません。PythonからScratchへの変換はできないようです。
予め用意されているサンプルやドキュメント、Scratchから変換したコード等を参考にしつつ、プログラミングしていきます！

・・・そんなこんなで、完成したコードがこちら。
ぐるりと周囲を見渡しつつ、人を認識したらそちらへ近づいていく、というプログラムです。
（ついでにLEDライトも照射するようにしてみました。）

動かしてみよう！

早速作成したプログラムを動かしてみました。

人を認識して走り出す様子。障害物にぶつかっても止まらず突き進んでしまうので、改善したいところ。

周囲を見回し、人がいないか確認する様子。たまに椅子なども人と認識してしまうようなので、改善の余地ありです。

人を認識して接近、LEDを照射する様子。まぶしいのでLEDを正面から見ないように気を付けましょう…

まとめ

ということで、無事に人を認識して近付いていく（＋LEDライト照射）というプログラムを作ることができました！
とはいえ、物にぶつかっても止まらなかったり、人じゃないものを人と認識したりと、若干やんちゃなロボットになってしまいました。
まだまだ研究、改善の余地がありそうです。

今回は「人を認識する」という比較的シンプルな内容でしたが、「RoboMaster S1」には他にも様々な機能が搭載されています。
興味のある方はぜひチャレンジしてみてください！

では、次回のたいチャレ日誌をお楽しみに！